宇树把世界模型塞进人形机器人，让它自己打拳

宇树发了第一支世界模型驱动的自主人形机器人格斗视频，型号 UnifoLM-X2-1.0。

关键变化是：人类遥控被拿掉了，换成实时预测和规划。

这和之前 G1 那套拳击设置的差别在哪？之前是人在后面操作，机器人执行动作。现在是世界模型先预测物理交互会怎么展开，给策略一个预判，再由策略在这个预判上选动作。

格斗这个场景选得挺聪明，因为它把延迟问题逼到了极限。对手一动、一出拳、或者把机器人的平衡打乱，任何有用的计划都必须立刻更新。慢一拍就等于没有计划。

宇树的说法是 X2-1.0 能实时跑完这个循环。

把打拳换成别的场景，这套逻辑同样成立——搬箱子时箱子突然滑了、走路时地面比预期软、抓东西时物体形状和视觉判断不一致。这些都是“物理世界不按预期发展”的瞬间，也是现在机器人最容易崩的地方。

用格斗做演示的好处是效果直观，坏处是容易被当成噱头。真正该看的不是它打得多好看，是那个预测循环的频率能撑到多少赫兹，以及预测错了之后恢复得快不快。这两个数字目前都没公开。